宇树科技发布 Dex5-S 灵巧手：单手 22 个自由度、1:1 真手尺寸，售价自 6,500 美元起

北京时间 2026 年 9 月 21 日 19 时 27 分，宇树科技（Unitree）官方 X 账号 @UnitreeRobotics 发帖，发布灵巧手新品 Dex5-S：单手 22 个自由度，尺寸与真人手 1:1，售价自 6,500 美元起，税费与运费另计。帖文同时给出两条可靠性声明：全部 22 个关节支持平滑反向驱动（backdrivability），每个关节配有限位冲击扭矩保护。

价格在同一天出现两个官方口径：与援引官方信息报道国内起售价 3.99 万元，官方英文帖则写明 6,500 美元起。截至发稿（北京时间 9 月 22 日凌晨），这条发布帖获得约 14 万次浏览、1,400 余个点赞和 212 次转发。IT之家刊出的产品图里，这只手平放在木桌上，腕部一侧露出多个通信接口。

两个价签，官方没有解释差异

证券时报网与 IT之家在报道里刊出同一张海报：「3.99 万元起」直接印在画面上，旁边配着一句「单手 22 自由度，灵巧随心」。美元定价出自同一家公司的英文帖文；已见的官方帖文与报道都没有解释两个数字之间的关系。

620 克整手、22 个电机：官方参数清单

按援引的官方参数，22 个自由度的分配是：拇指 5 个，食指、中指、无名指各 4 个，小拇指 5 个——小拇指的 roll 自由度为本次新增。整手 22 个电机全部支持直驱、反向驱动及双编码控制。

外形尺寸 102×187×26 毫米，重量约 620 克，外壳为铝合金。负载方面，单手最大负载 2 公斤，持续作业负载 1 公斤。官方还强调「超长弯曲寿命」，并称较好的热管理能力可减少过热报警对训练节奏的干扰。

接口与集成方案：15V～65V 宽电压供电，XT30 供电接口，峰值功率 200W；通信可选 1000BASE-T1 千兆以太网（对应配置下）、T1s 以太网 ×2、高速 485 ×1 与 USB ×1，通信波特率 6Mbps，T1s 以太网/USB 控制频率最高 1,000Hz，高速 485 为 50Hz。千兆网配置下，掌心相机可以直接连接灵巧手，无需外走线。

两个型号的主要差异只有一项：Pro 版在双编码器基础上增加触觉感知，标准版没有触觉，其余参数两款一致。

反向驱动与冲击保护：官方怎么描述可靠性

帖文里的两条声明各对应一类风险。反向驱动指关节在外力作用下可以顺从地反向运动，宇树在上一代 Dex5 的官方介绍中把这种能力与「直接本体力控」绑定；这次的表述是全部 22 个关节支持平滑反向驱动。

第二条是冲击保护。IT之家报道称，Dex5-S 内置冲击保护结构，当关节电机遭遇极限外力冲击时，该结构可对齿轮形成保护、防止损坏；官方帖文的说法是每个关节都配有限位冲击扭矩保护。尺寸本身也被官方当作卖点：证券时报网转述宇树的说法，当灵巧手尺寸无限接近真人手时，相比以往笨重的灵巧手，可以完成更多复杂、精密的任务。

上一代 Dex5：20 个自由度与 94 个灵敏触点

Dex5-S 不是宇树的第一只灵巧手。证券时报网回顾，2025 年 4 月 1 日，宇树发布上一代 Unitree Dex5 灵巧手：单手 20 个自由度，支持柔顺丝滑反向驱动，单手 94 个灵敏触点，官方演示它能抓橙子、打扑克、拧魔方、翻书。Dex5-S 把单手自由度从 20 提到 22；证券时报网描述的官方发布视频里，这只手演示了拉开易拉罐拉环。

回帖里的较真：渲染质疑、传感追问与散热难题

质疑集中在演示画面上。回帖问：「既然已经在卖产品，为什么还用渲染图？」直接问这是不是 CGI（计算机生成图像）；贴出易拉罐照片，称「现实中开易拉罐不是这样的」，指向官方视频里拉易拉罐的演示。

正面评价与追问同时出现。X 资料标注为 Kodiak Robotics AI 负责人的写道：「22 个自由度卖 6,500 美元，在价格上是一个真正的里程碑。」但他随即指出，从平桌面上捡起一把勺子比视频里看起来难得多，接触任务里力传感比关节数更重要——「手好不好，取决于它能感觉到什么」。的回复关注可靠性：全关节反向驱动意味着手在意外碰撞时会顺从让位，「多数高自由度研究用手，第一次意外碰撞就会打坏精密减速箱」。

散热也被摆上台面。X 资料自述在自研人形机器人本体的追问：「在真人手大小的包络里跑 22 个全反向驱动自由度是散热噩梦，你们怎么在不增加体积的前提下让腕部排热？」官方帖文和两篇中文报道都没有给出热设计数据。这些追问在原帖里没有答案；截至发稿，产品栏的灵巧手条目仍只有 Dex5-1、Dex3-1、Dex2-5 和 Dex1-1，没有 Dex5-S 的独立页面。至于负载、弯曲寿命、全关节反向驱动这些性能与可靠性指标，目前都只出自公司自己的声明。